रोबोटिक वेल्डिंग पावर स्रोत

वेल्डिंग रोबोट औद्योगिक रोबोट हैं जो वेल्डिंग (काटने और छिड़काव सहित) में लगे हुए हैं।इंटरनेशनल ऑर्गनाइजेशन फॉर स्टैंडर्डाइजेशन (आईएसओ) के अनुसार औद्योगिक मशीन मैन को एक मानक वेल्डिंग रोबोट के रूप में परिभाषित किया गया है, एक औद्योगिक रोबोट एक बहुमुखी, प्रोग्राम करने योग्य, स्वचालित नियंत्रण ऑपरेटर (मैनिपुलेटर) है जिसमें औद्योगिक स्वचालन के लिए तीन या अधिक प्रोग्राम योग्य अक्ष हैं।विभिन्न उपयोगों को समायोजित करने के लिए, रोबोट के अंतिम शाफ्ट में एक यांत्रिक इंटरफ़ेस होता है, आमतौर पर एक कनेक्टिंग निकला हुआ किनारा होता है, जिसे विभिन्न उपकरणों या अंत एक्ट्यूएटर्स के साथ लगाया जा सकता है।वेल्डिंग रोबोट औद्योगिक रोबोट हैं जिनके अंतिम-अक्ष फ्लैंग्स वेल्डिंग सरौता या वेल्डिंग (काटने) बंदूकें के साथ फिट होते हैं ताकि उन्हें वेल्डेड, कट या गर्म-स्प्रे किया जा सके।

इलेक्ट्रॉनिक प्रौद्योगिकी, कंप्यूटर प्रौद्योगिकी, संख्यात्मक नियंत्रण और रोबोटिक्स प्रौद्योगिकी, स्वचालित वेल्डिंग रोबोट के विकास के साथ, 1960 के दशक से उत्पादन में उपयोग किया जाने लगा, इसकी तकनीक तेजी से परिपक्व हो गई है, मुख्य रूप से निम्नलिखित हैंलाभ:

1) वेल्डिंग गुणवत्ता को स्थिर और सुधारना, संख्यात्मक रूप में वेल्डिंग गुणवत्ता को प्रतिबिंबित कर सकता है;

2) श्रम उत्पादकता में सुधार;

3) श्रमिकों की श्रम तीव्रता में सुधार, हानिकारक वातावरण में काम कर सकते हैं;

4) श्रमिकों के संचालन कौशल के लिए आवश्यकताओं को कम करना;

5) उत्पाद संशोधन और परिवर्तन के तैयारी चक्र को छोटा करें, संबंधित उपकरण निवेश को कम करें।

इसलिए, जीवन के सभी क्षेत्रों में व्यापक रूप से उपयोग किया गया है।

वेल्डिंग रोबोट में मुख्य रूप से दो भाग होते हैं: रोबोट और वेल्डिंग उपकरण।रोबोट में एक रोबोट बॉडी और कंट्रोल कैबिनेट (हार्डवेयर और सॉफ्टवेयर) होता है।वेल्डिंग उपकरण, आर्क वेल्डिंग और स्पॉट वेल्डिंग को एक उदाहरण के रूप में लेते हुए, वेल्डिंग बिजली की आपूर्ति (इसकी नियंत्रण प्रणाली सहित), वायर फीडर (आर्क वेल्डिंग), वेल्डिंग गन (क्लैंप) और इसी तरह से बना है।बुद्धिमान रोबोट के लिए, लेजर या कैमरा सेंसर और उनके नियंत्रण जैसे सेंसिंग सिस्टम भी होने चाहिए।

वेल्डिंग रोबोट आरेख

दुनिया भर में उत्पादित वेल्डिंग रोबोट मूल रूप से संयुक्त रोबोट हैं, जिनमें से अधिकांश में छह अक्ष हैं।उनमें से, 1, 2, 3 अक्ष विभिन्न स्थानिक पदों पर अंतिम उपकरण भेज सकते हैं, जबकि 4, 5, 6 अक्ष उपकरण मुद्रा की विभिन्न आवश्यकताओं को हल कर सकते हैं।वेल्डिंग रोबोट बॉडी की यांत्रिक संरचना के दो मुख्य रूप हैं: एक समांतर चतुर्भुज संरचना है और दूसरा साइड-माउंटेड (स्विंग) संरचना है।साइड-माउंटेड (स्विंग) संरचना का मुख्य लाभ ऊपरी और निचली भुजाओं की गतिविधियों की बड़ी रेंज है, जो रोबोट के कार्य स्थान को लगभग एक गोले तक पहुँचने में सक्षम बनाता है।नतीजतन, रोबोट फर्श की जगह को बचाने और जमीन पर वस्तुओं के प्रवाह को सुविधाजनक बनाने के लिए रैक पर उल्टा काम कर सकता है।हालांकि, यह साइड-माउंटेड रोबोट, ब्रैकट संरचना के लिए 2 और 3 कुल्हाड़ियों, रोबोट की कठोरता को कम करता है, आमतौर पर चाप वेल्डिंग, काटने या छिड़काव के लिए छोटे लोड रोबोट के लिए उपयुक्त है।समांतर चतुर्भुज रोबोट की ऊपरी भुजा लीवर द्वारा संचालित होती है।लीवर निचली भुजा वाले समांतर चतुर्भुज की दो भुजाएँ बनाता है।तो इसका नाम है।समानांतर चतुर्भुज रोबोट कार्यक्षेत्र का प्रारंभिक विकास अपेक्षाकृत छोटा है (रोबोट के सामने तक सीमित), उल्टा काम करना मुश्किल है।हालाँकि, 1980 के दशक के उत्तरार्ध से विकसित नया समानांतर चतुर्भुज रोबोट (समानांतर रोबोट) मापने वाले रोबोट की कठोरता के बिना, रोबोट के ऊपर, पीछे और नीचे तक कार्यक्षेत्र का विस्तार करने में सक्षम है, इसलिए इस पर व्यापक रूप से ध्यान दिया गया है।यह संरचना न केवल प्रकाश के लिए बल्कि भारी-भरकम रोबोट के लिए भी उपयुक्त है।हाल के वर्षों में, स्पॉट वेल्डिंग रोबोट (लोड 100 से 150 किग्रा) ज्यादातर समानांतर चतुर्भुज संरचना फॉर्म रोबोट चुनते हैं।

उपरोक्त दो रोबोटों के प्रत्येक शाफ्ट का उपयोग स्विंग गति के लिए किया जाता है, इसलिए सर्वो मोटर एक स्विंग सुई व्हील (आरवी) रेड्यूसर (1 से 3 अक्ष) और एक हार्मोनिक रेड्यूसर (1 से 6 अक्ष) द्वारा संचालित होता है।1980 के दशक के मध्य से पहले, बिजली से चलने वाले रोबोट डीसी सर्वो मोटर्स द्वारा संचालित होते थे, और 1980 के दशक के उत्तरार्ध से, देशों ने एसी सर्वो मोटर्स पर स्विच कर दिया है।क्योंकि एसी मोटर्स में कार्बन ब्रश नहीं होते हैं, अच्छी गतिशील विशेषताएं होती हैं, जिससे नया रोबोट न केवल कम दुर्घटना दर, बल्कि रखरखाव-मुक्त समय भी बहुत बढ़ जाता है, साथ ही (माइनस) गति भी तेज होती है।16 किलो से कम भार वाले कुछ नए हल्के रोबोटों की उनके टूल सेंटर पॉइंट (टीसीपी) पर अधिकतम गति गति 3m/s से अधिक होती है, सटीक स्थिति और कम कंपन।उसी समय, रोबोट के नियंत्रण कैबिनेट ने 32-बिट माइक्रो कंप्यूटर और एक नए एल्गोरिदम का भी उपयोग किया, ताकि इसमें पथ को अनुकूलित करने का कार्य हो, प्रक्षेपवक्र को शिक्षण के प्रक्षेपवक्र के करीब चला सके।

ख़ासियत

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वेल्डिंग रोबोट पर स्पॉट वेल्डिंग की बहुत मांग नहीं है।क्योंकि स्पॉट वेल्डिंग को केवल बिंदु नियंत्रण की आवश्यकता होती है, क्योंकि बिंदु और गति प्रक्षेपवक्र के बीच वेल्डिंग सरौता सख्त आवश्यकताएं नहीं हैं, जो कि रोबोट का उपयोग केवल जल्द से जल्द स्पॉट वेल्डिंग के लिए किया जा सकता है।स्पॉट वेल्डिंग रोबोट में न केवल पर्याप्त भार क्षमता है, बल्कि पॉइंट-टू-पॉइंट शिफ्ट की गति भी तेज है, कार्रवाई सुचारू होनी चाहिए, स्थिति सटीक होनी चाहिए, शिफ्ट समय को कम करने के लिए, लिफ्ट

उच्च उत्पादकता।स्पॉट वेल्डिंग रोबोट को कितनी भार क्षमता की आवश्यकता होती है, यह उपयोग किए गए वेल्डिंग क्लैंप के रूप पर निर्भर करता है।ट्रांसफार्मर से अलग वेल्डिंग सरौता के लिए, रोबोट का 30 से 45 किलोग्राम भार पर्याप्त है।हालांकि, एक तरफ, इस तरह की वेल्डिंग क्लैंप लंबी माध्यमिक केबल लाइन के कारण होती है, बिजली की कमी बड़ी होती है, यह रोबोट के लिए वर्कपीस के अंदर वेल्डिंग सरौता को वेल्ड करने के लिए अनुकूल नहीं होता है, दूसरी तरफ। , केबल लाइन रोबोट आंदोलन के साथ झूलती है, केबल क्षति तेज होती है।इसलिए, एकीकृत वेल्डिंग सरौता का उपयोग धीरे-धीरे बढ़ रहा है।ट्रांसफार्मर के साथ इस वेल्डिंग क्लैंप का द्रव्यमान लगभग 70 किलोग्राम है।यह देखते हुए कि रोबोट में पर्याप्त भार क्षमता होनी चाहिए, एक बड़े त्वरण पर वेल्डिंग के लिए एक स्थान की स्थिति में वेल्डेड सरौता, 100 से 150 किलोग्राम के भार वाले भारी-शुल्क वाले रोबोट आमतौर पर चुने जाते हैं।निरंतर स्पॉट वेल्डिंग के दौरान वेल्ड क्लैंप की कम दूरी की तेजी से विस्थापन की आवश्यकताओं को पूरा करने के लिए।नया हेवी-ड्यूटी रोबोट 0.3s में 50 मिमी विस्थापन को पूरा करने की क्षमता जोड़ता है।यह मोटर के प्रदर्शन, कंप्यूटिंग गति और माइक्रो कंप्यूटर के एल्गोरिथम के लिए उच्च आवश्यकताओं को आगे रखता है।

संरचनात्मक डिजाइन

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चूंकि वेल्डिंग रोबोट का डिज़ाइन अर्ध-विमान, संकीर्ण अंतरिक्ष वातावरण में है, यह सुनिश्चित करने के लिए कि रोबोट आर्क सेंसर की विचलन जानकारी के अनुसार वेल्ड की वेल्डिंग को ट्रैक कर सकता है, रोबोट को कॉम्पैक्ट, लचीला आंदोलन तैयार किया जाना चाहिए और स्थिर काम।संकीर्ण स्थान की विशेषताओं को देखते हुए, एक छोटा मोबाइल वेल्डिंग रोबोट विकसित किया गया है, रोबोट की प्रत्येक संरचना की गति विशेषताओं के अनुसार, मॉड्यूलर डिजाइन विधि का उपयोग करके, रोबोट तंत्र को तीन भागों में विभाजित किया गया है: पहिएदार मोबाइल प्लेटफॉर्म, मशाल समायोजक और चाप सेंसर।उनमें से, इसकी जड़ता के कारण पहिएदार मोबाइल प्लेटफॉर्म, धीमी प्रतिक्रिया, मुख्य रूप से वेल्ड रफ ट्रैकिंग पर, मशाल समायोजन तंत्र वेल्ड की सटीक ट्रैकिंग के लिए जिम्मेदार है, वेल्ड विचलन वास्तविक समय की पहचान को पूरा करने के लिए आर्क सेंसर।इसके अलावा, रोबोट नियंत्रक और मोटर चालक को रोबोट मोबाइल प्लेटफॉर्म पर एकीकृत किया गया है, जिससे यह छोटा हो गया है।उसी समय, कठोर वेल्डिंग वातावरण में चलती भागों पर धूल के प्रभाव को कम करने के लिए, विश्वसनीयता में सुधार के लिए पूरी तरह से संलग्न संरचना का उपयोग किया जाता है।ofइसकी प्रणाली।

लैस

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स्पॉट वेल्डिंग रोबोट के वेल्डिंग उपकरण, एकीकृत वेल्डिंग सरौता के उपयोग के कारण, वेल्डिंग सरौता के पीछे स्थापित वेल्डिंग ट्रांसफार्मर, इसलिए ट्रांसफार्मर जितना संभव हो उतना छोटा होना चाहिए।छोटे ट्रांसफार्मर के लिए 50Hz फ़्रीक्वेंसी AC का उपयोग कर सकते हैं, और बड़े ट्रांसफार्मर के लिए, 50Hz फ़्रीक्वेंसी AC को 600 से 700Hz AC में बदलने के लिए इन्वर्टर तकनीक का उपयोग किया गया है, ताकि ट्रांसफ़ॉर्मर का आकार कम और कम हो।परिवर्तनीय दबाव के बाद सीधे 600 से 700 हर्ट्ज एसी वेल्डिंग के साथ, प्रत्यक्ष वेल्डिंग के साथ, फिर से सुधारा जा सकता है।वेल्डिंग मापदंडों को टाइमर द्वारा समायोजित किया जाता है।नया टाइमर माइक्रोकंप्यूट किया गया है, इसलिए रोबोट नियंत्रण कैबिनेट अतिरिक्त इंटरफ़ेस की आवश्यकता के बिना सीधे टाइमर को नियंत्रित कर सकता है।स्पॉट वेल्डिंग रोबोट वेल्डिंग सरौता, आमतौर पर वायवीय वेल्डिंग सरौता के साथ, उद्घाटन डिग्री के दो इलेक्ट्रोड के बीच वायवीय वेल्डिंग सरौता आमतौर पर केवल दो स्ट्रोक होते हैं।और एक बार इलेक्ट्रोड दबाव समायोजित हो जाने के बाद, इसे इच्छानुसार नहीं बदला जा सकता है।हाल के वर्षों में, एक नए प्रकार के इलेक्ट्रिक सर्वो स्पॉट वेल्डिंग क्लैंप दिखाई दिए हैं।वेल्डिंग सरौता का उद्घाटन और समापन एक सर्वो मोटर द्वारा संचालित होता है, और कोड प्लेट फीडबैक सरौता के उद्घाटन को मनमाने ढंग से चयनित और वास्तविक जरूरतों के अनुसार पूर्व निर्धारित करने की अनुमति देता है।और इलेक्ट्रोड के बीच दबाव बल को बिना स्टेज के भी समायोजित किया जा सकता है।इस नए इलेक्ट्रिक सर्वो स्पॉट वेल्डर के निम्नलिखित फायदे हैं:

1) प्रत्येक वेल्डिंग बिंदु के वेल्डिंग चक्र को बहुत कम किया जा सकता है, क्योंकि वेल्डिंग सरौता के उद्घाटन की डिग्री रोबोट द्वारा सटीक रूप से नियंत्रित की जाती है, बिंदु और गति के बिंदु के बीच का रोबोट, वेल्डिंग सरौता बंद होना शुरू हो सकता है;

2) वेल्डिंग क्लैंप की शुरुआती डिग्री को वर्कपीस की स्थिति के अनुसार समायोजित किया जा सकता है, जब तक कि वेल्डिंग क्लैंप की शुरुआती डिग्री को बचाने के लिए, उद्घाटन की डिग्री को कम करने के लिए कोई टकराव या हस्तक्षेप न हो, क्रम में वेल्डिंग क्लैंप के खुलने और बंद होने में लगने वाले समय को बचाने के लिए।

3) जब वेल्डिंग क्लैंप को बंद कर दिया जाता है और दबाव डाला जाता है, तो न केवल दबाव का आकार समायोजित किया जा सकता है, बल्कि बंद होने पर, इलेक्ट्रोड धीरे-धीरे बंद हो जाते हैं, प्रभाव विरूपण और शोर को कम करते हैं।

स्पॉट वेल्डिंग रोबोट FANUC R-2000iB

वेल्डिंग अनुप्रयोग

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पोस्ट करने का समय: अगस्त-04-2021